《深海小英雄》回归后，主要角色仍然是海绵宝宝、派大星和蟹老板等，经典角色未有太大变动。此外，新角色也会在剧集中出现，比如章鱼哥的女儿珊迪以及海绵Bob的宠物蜗牛加里等。

除此之外，还有诸如浸泡在泡泡里的姜饼人、不断重复某一个动作的布隆迪、以及化学药剂造就的蜘蛛等各种角色，让观众在视觉和心理上都得到了娱乐和惊喜的满足。