公路车起源可以追溯至19世纪末的欧洲，当时人们开始使用双轮轮车作为运动和娱乐工具，这些车子具有悬挂和轻量化设计，其空气动力学效能也得到了改善，让骑行者可以更快地骑行。

随着时间的推移，这些双轮车接受了多种改进，包括托板、链条和变速器等设计，这些改进使得公路车逐渐演化为现在的高科技设备，是铁人三项运动和自行车赛事中不可或缺的一环。