历史上没有明确说明车裂之刑是谁发明的，但在春秋战国期间，此刑已经使用得相当普遍，有些仁智之士已经认识到这种刑罚过于残酷，主张废除车裂。由于商鞅在变法过程中用到了车裂，且最后也死于此，所以人们普遍认为车裂是商鞅发明的。