特斯拉S的车门开启方式有多种。从车内开门，可以按下位于车门内把手顶部的按钮，并将车门推开。而从车外开门，只需用大拇指推门把手的较宽部分，把手会向用户转动，然后拉动把手或拉车门边缘即可打开车门。

特斯拉S还具备机械开关，以防电子开门系统失效。机械开关位于车门把手的内侧，向上扳动即可打开车门。此外，如果车辆配有选装技术软件包，还可以通过在触摸屏上设置，实现自动感应车门把手的弹出。