勘查单位不是必须参加的。

竣工验收一般由建设单位、施工单位、设计单位、监理单位和勘察单位共同参与。

虽然勘查单位是责任主体之一，但在地基验收阶段已经参与过了，所以单位工程验收时可以不参加。

竣工验收的目的是对工程项目的完成情况进行全面考核，检验设计和施工质量，并确保工程质量满足相关标准和规范要求。

因此，竣工验收需要根据合同、设计文件和相关法规规定，邀请建设单位、施工单位、设计单位、监理单位和勘察单位的代表共同参加，并在验收单上签字盖章。