王权与教权的发展在西欧封建制度下大致可以分为三个阶段。

第一阶段，时间大约是公元4世纪至公元11世纪。在这个阶段，教权服从皇权，教皇更多地强调“上帝的归上帝，凯撒的归凯撒”，即教皇和国王互不干涉。这一时期，皇权占据主导地位，而教权则处于从属地位。

第二阶段，以“教皇革命”为标志，时间从公元12世纪至公元16世纪。在这一阶段，皇权开始服从教权，教皇被比喻为太阳，国王为月亮，教皇的权力得到了极大的提升。神圣罗马帝国皇帝的权力来源于教皇的加冕，因此必须无条件服从教皇。罗马教会也在这一阶段完成了教法体系的建设，确立了教权统治的地位。

第三阶段，时间大约是16世纪初至今。路德教会改革后，形成了新教国家与罗马教廷全面对立、对抗的局面。在这一阶段，国家主权被视为不受限制的，法律成为主权者的命令，源于主权。这一理论对近代欧洲民族国家体制的形成起到了重要的推动作用。

以上三个阶段的特征表明，王权与教权的关系在西欧封建制度下经历了复杂的变化，从教权服从皇权到皇权服从教权，再到教权与王权的对立和抗争。这一过程反映了宗教和政治权力之间的复杂互动，也体现了不同历史时期的社会、政治和文化背景。