包拯是北宋名臣，他在位时的武将有展昭、王朝、马汉、张龙、赵虎、董平、薛霸、李贵、娄青等。
其中，王朝、马汉、张龙、赵虎被合称为开封四勇士，他们是清代石玉昆所著的古典长篇侠义公案小说《三侠五义》中的虚构人物。根据书中记载，他们四人原是朝廷任命的六品官员，是武官。王朝文武双全，胆识过人；马汉武艺高强，行侠仗义；张龙是个大老粗，但功夫不错；赵虎轻功了得。
展昭，字熊飞，号玉堂，常州府武进县人。他为人正直、武艺高强，尤以剑术见长。在小说中，展昭被封为“御猫”，成为了包拯的得力助手，协助其破解了许多棘手的案件。
白玉堂，字伯玉，号紫烟，金陵建康人。他文武双全，擅长使用银花枪，因此有“银花枪手”之称。
卢方，字子明，号破空，河南开封人，擅长使用大刀，有“大刀卢方”之称。卢方忠诚勇敢，曾担任过开封府总兵，是包拯手下的得力将领。
焦挺，字子俊，号破浪，山东兖州人，擅长使用钢鞭，有“铁鞭焦挺”之称。焦挺为人豪爽，武艺高强，多次助包拯破解奇案。