保险公司是否需要签署责任认定书取决于具体的保险合同条款和事故情况。在签署责任认定书之前，保险公司和被保险人应该充分了解各自的权益和责任，并确保对责任认定书的条款和条件达成共识。

如果保险公司认为自己没有责任或责任较小，应该与被保险人协商解决，或者通过法律途径解决争议。因此，签署责任认定书应该是在双方都认可的情况下进行，以确保公平和公正。