蓝关古道早在商周时已有雏形。秦统一六国后，大修以咸阳辐射天下的驰道，蓝关古道是当时通往荆楚的东南驰道上最接近咸阳的一段险道。

从蓝田县城南七里火烧寨村上峣铅改山、登七盘，经乱石岔、蟒蛇湾、鸡头关、风门子、六郎关、下十二筝坡到古蓝桥，再由蓝桥经新店子、牧护关入商洛、出武关到达秦岭东南各地，这就是蓝关古道的路线 。